工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

       主体 - 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度；

       驱动系统 - 包括动力装置和传动机构，核心为减速器以及伺服电机，用以使执行机构产生相应的动作；

       控制系统 - 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。





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