工业机器人伺服电机故障主要分为机械故障和电气部分故障。



1、机械部分故障主要为刹车与轴承损坏。





2、电气部分故障主要为绕线、磁铁和编码器的故障。





工业机器人伺服电机故障高频点（柯马机器人）




编码器故障是伺服电机故障中频次高的地方。

工业机器人伺服电机大多是非标准的通讯协议。随着不断的升级演变，新一代产品已经形成各自不同的内部标准，不同厂家具备不同的标准模式，加上脉冲密度加强，编码器的对位有不同的算法，主流各个产品没有什么通用性性，形成故障后一般现场技术人员很难修复。





工业机器人伺服电机故障验证现状（柯马机器人）


伺服电机产生故障后通过系统诊断反馈到人机交互界面——示教器记录并提示特定的故障代码信息。一般很难验证，所以工业机器人在线测试平台很重要，像汽车厂一般专门拿出一个机器人工作站进行测试验证。



一般出了伺服电机故障，直接采用更换方案，为了快速恢复生产，在现场不建议进行维修，原因就是耽误事，时间长，效率低，没有可靠性，可能还会触发二次停机故障现象。确保伺服电机经过验证测试，一般验证后过再进行出厂，建立专业的伺服负载测试平台非常重要。



工业机器人伺服电机故障类型


伺服电机故障有哪些异常：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进油或水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。



工业机器人伺服电机故障率（柯马机器人）


工业机器人伺服电机采用高标准高质量可靠性高

三年之内的故障率比较低，前提是良好的使用方法

三年之后故障率逐渐升级，体现在电气部件老化与用户线缆

机械臂部分主要在减速机密封老化，泄露，减速机异响，轴承保持架变形等方面。

尽管应用类型环境繁杂，使用方式千变万化，始终电气部件故障率偏高，机械故障率偏高的因素大部分由人为因素造成。

不管是谐波还是RV减速机，故障一旦产生，都无法修复。所以我们提倡预防性维护方法，尽量避免应急故障的产生。

总体来比普通电机故障率要低很多。